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■■■■■■■■■■■■■■■■■■■ 川崎製鉄技報 KAWASAKI STEEL GIHO Vol. 23(1991) No.1 ■■■■■■■■■■■■■■■■■■■ |
| 鉄骨柱大組溶接ロボットシステムの開発 Robotization of Steel Frame Welding 福原 昇(Noboru Fukuhara) 志賀 厚(Atsushi Shiga) 橋本 順次(Junji Hashimoto) 安田 博和(Hirokazu Yasuda) 中島 松重(Matsushige Nakajima) 則長 保甫(Yasuhiro Norinaga) |
| 要旨 : 建築鉄骨柱製作工場における柱大組工程の溶接作業効率化を目的に，市販の垂直多関節型溶接ロボットを核にした，パソコン，溶接ロボット，ロボット移動台車および柱ポジショナで構成される自動溶接システムを開発した。柱仮組後の主要寸法をパソコンへ単純に数値入力するだけでロボットおよび反転機や台車等周辺機器の制御に必要なすべてのデータが自動作成される方式とした点に最大の特長があり，極めて短時間でロボットへの教示ができる。したがって，当システムは一品一様生産の代表である鉄骨柱を対象としてもロボット適用の成果が期待できるものである。標準的な柱に当システムを適用した結果，溶接工1人にほば等しい能率が得られた。 |
| Synopsis : In order to reduce the manufacturing cost, an automatic robot welding system for steel frame construction has been developed. This system is composed of a commercial welding robot, a transport vehicle for the robot, turning equipment for frame connection work and a controller (personal computer). The movements of all the components are systematically controlled based on the dimensions of column concerning the starting and finishing points of each weld line. Those dimensions are input manually to the controller prior to welding operation. One of the special featurers of this system is that the command program for the movements of each component is automatically produced from the input dimensions. The command program is produced quickly and it is easy to input dimensions. Another feature of the system is that sensing mechanisms are widely utilized in the welding robot in order to maintain the accuracy of torch positioning to the weld line. |
| 本文（PDF: 6P/343kb） |