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川崎製鉄技報
KAWASAKI STEEL GIHO
Vol.17 (1985) No.4
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マーキングロボットの開発
Newly Developed Marking Robot

桜田 和之(Kazuyuki Sakurada) 船生  豊(Yutaka Funyu) 美浦 一彦(Kazuhiko Miura)
要旨 :
鋼管のピース管理を目的として鋼管の内面に文字を書くマーキングロボットを開発し,知多製造所中径継目なし鋼管工場で実用化した。このロボットは,ドットスプレー方式による高速応答で小型の印字装置を多関節ロボットの手首に取り付けたものである。このため内径150mm以上の鋼管であれば管の内面に任意の文字が非接触で印字できる。鋼管の端部をセンサが自動検出して印字動作が行われるので,印字位置のばらつきはほとんどない。また,鋼管の外径や厚みなどの印字内容はプロセスコンピュータより指示されるので,全自動での印字が可能である。市販の汎用ロボットを用いているのでソフトウェアの変更が簡単で,印字対象物の変化にも容易に対応できる。
Synopsis :
For the precise tracking of the pipe, a robot which is automatically imprinting the code figures on the inside of the pipe end has newly developed and used at Chita Works' medium-diameter seamless pipe mill. A compact dot-spray painter plugged into the robot's wrist permits the high-speed imprinting of the identification code, without touching the pipe, on the inner surface of the pipe of 150 mm or larger in inner diameter. The robot is also equipped with a sensor that enables it to locate the exact place on the pipe's hem for marking. The robotized marking is automatic, from start to finish, by dint of the link-up with a process computer which keeps the robot informed of the outer diameter and wall thickness of the incoming pipes, as well as the code numbers and characters. With software changeover, it's possible to use it in robotizing other phases of marking.
本文(PDF: 7P/333kb)




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